Предшественники бикини появились еще в древности, в Чаталхёюке и греко-римском мире. Произведения искусства, относящиеся к периоду Диоклетиана (286-305 гг. н.э.) в Вилла Романа дель Казале, Сицилия, изображают женщин в одежде, напоминающей бикини, в мозаиках на полу. Изображения десяти женщин, прозванных "Девушки в бикини", упражняющихся в одежде, которая сегодня могла бы сойти за бикини, являются самой тиражируемой мозаикой среди 37 миллионов цветных плиток на этом объекте. Археологические находки, особенно в Помпеях, показывают римскую богиню Венеру в бикини. Статуя Венеры в бикини была найдена в шкафу в юго-западном углу в Каса делла Венере; другие статуи были найдены в парадном зале.
К началу 1940-х годов купальники из двух частей были частым явлением на американских пляжах. Голливудские звезды, такие как Ава Гарднер, Рита Хейворт и Лана Тернер, пробовали носить подобные купальники или пляжную одежду.
Наконец, современное бикини было представлено французским инженером Луи Реаром и модельером Жаком Хеймом в Париже в 1946 году. Реар был инженером-автомобилистом, но к 1946 году он управлял бутиком нижнего белья своей матери рядом с Les Folies Bergères в Париже. Хейм работал над новым видом пляжного костюма. Он состоял из двух частей, нижняя из которых была достаточно большой, чтобы прикрыть пупок. Реард назвал свой купальник "бикини", взяв название от атолла Бикини, одного из ряда островов в южной части Тихого океана, где тем летом проходили испытания новой атомной бомбы. Реард не мог найти модель, которая бы носила его дизайн. В итоге он нанял Мишлин Бернардини, обнаженную танцовщицу из Казино де Пари. Это бикини с завязками сзади имело 30 квадратных дюймов (194 см2 ) ткани с газетным шрифтом, напечатанным поперек. Оно было представлено 5 июля в Piscine Molitor, общественном бассейне в Париже. Дизайн Хейма был первым, который носили на пляже, но свое название одежда получила благодаря Реару. Бикини становилось все более популярным на протяжении 1960-х и 70-х годов.