Первыми людьми, жившими в этом районе, были народность вираджури. Первый европейский исследователь Джордж Уилсон Эванс пришел в долину Лахлан в 1815 году. Он назвал эту местность равнинами Оксли в честь своего начальника, генерального геодезиста Джона Оксли. В 1817 году он заявил, что эта местность "непригодна для поселения белых". Вскоре после этого на Солдатской плоскогорье, недалеко от современного Биллимари, был разбит армейский лагерь. Артур Рэнкен и Джеймс Слоан из Батерста были одними из первых европейских поселенцев на реке Лахлан. Они переехали в этот район в 1831 году.
Поселок Кура-Рокс возник в 1840 году. К 1847 году поселок стал называться Коура. Поселок был официально зарегистрирован в 1849 году.
В 1850-х годах многие люди, ищущие золото, проходили через этот поселок по пути на золотые прииски в Ламбинг Флэт (Янг) и Гренфелл. Первая школа была открыта в 1857 году. Первый мост через реку Лахлан был построен в 1870 году. В 1880-х годах на горе Макдональд было найдено золото. Железная дорога из Сиднея достигла Коуры в 1886 году. Местное самоуправление началось в 1888 году. Первый телефон был подключен в 1901 году. Городской водопровод был запущен в 1909 году, газ - в 1912 году, а городское электричество было подключено в 1924 году.
В Коуре находится австралийская копия Колокола мира Организации Объединенных Наций. Обычно такие колокола хранятся в столице государства. Он был передан в Коуру из-за ее особой роли в международном взаимопонимании, мире во всем мире и как центра всемирной дружбы.
