Город находится в долине реки Тронто, в месте слияния этой реки и небольшой реки Кастеллано и с трех сторон окружен горами. Два национальных парка граничат с городом, один на северо-западе (Национальный парк Монти Сибиллини), другой на юге (Национальный парк Гран Сассо и Монти делла Лага).
Площадь коммуны Асколи Пичено составляет 158,02 км2 (61,01 кв. миль), высота над уровнем моря - 154 м (505 футов). Имеется небольшой эксклав (Пьяна делла Форчелла, 0,5 км2 ).
Асколи Пичено граничит со следующими комуниямиː на севере - Венаротта, Ротелла, Кастель-ди-Лама и Касторано; на востоке - Кастиньяно, Аппиньяно-дель-Тронто и Колли-дель-Тронто; на юге - Фолиньяно, Мальтиньяно и комуни провинции Терамо (Абруццо) - Анкарано, Сант-Эгидио-алла-Вибрата, Чивителла-дель-Тронто и Валле-Кастеллана; на западе - Аквасанта-Терме, Роккафлувионе и Венаротта.
Рядом с коммуной находятся такие горы, как Монте-Аскенсионе, Монтанья-деи-Фиори и Монте-Ветторе.
Frazioni
В состав Асколи Пиченоː входят следующие фрационе (деревни): Бивио Джустимана, Камполунго, Каприньяно, Карпинето, Казалена, Казамурана, Касе Скьяви, Кастель Трозино, Кавиньяно, Червара, Колле, Колле Сан Марко, Коллото, Колонна, Колонната, Коперсо, Файано, Фонте ди Кампо, Фунти, Джустимана, Иль Палаццо, Лаго, Лискиано, Лискиано ди Коллото, Монтадамо, Монте ди Розара, Мориньяно, Моццано, Олеифичи Паничи, Паломбаре, Педана, Пьядже, Пианаччерро, Полезио, Понте Педана, Порчиано, Розара, Сан Гаэтано, Сан Пьетро, Санта Мария а Корте, Тальваккья, Таверна ди меццо, Тривильяно-Вилла Пагани, Тоццано, Тронцано, Валле Купа, Валле Фиорана, Валле Сенцана, Валли, Вена пиккола, Венагранде, Вилла Сант Антонио.