Генри оказал огромное влияние на закон и порядок. Генрих был недоволен тем, что закон не применялся одинаково во всей Англии, и его изменения способствовали развитию общего права. Таким образом, законы применялись одинаково во всех городах и деревнях, поэтому ко всем относились одинаково и справедливо. Для этого Генрих внес ряд изменений:
- Созданы судьи, которые будут совершать поездки по стране и рассматривать дела лиц, обвиняемых в нарушении закона. Это означало, что все преступления будут рассматриваться Королем или его судьями, а не местными жителями, которые могут быть предвзяты или подвержены влиянию.
- Позволяет судьям взимать штрафы с наказаний за мелкие преступления, которые затем передаются Королю.
- Созданный судом присяжных. Это означало, что ряд местных мужчин, обычно 12, будут судить дело человека, обвиняемого в совершении преступления. Если они считали, что он виновен, то его наказывали, а если они считали, что он невиновен, то его отпускали на свободу.
Судебное разбирательство с участием присяжных стало более безопасной альтернативой суровым испытаниям, которые могут привести к травме или смерти. В 1215 году, после того, как Папа Римский Иннокентий III запретил священникам наблюдать за испытаниями, суды присяжных стали наиболее распространенным способом осуждения преступников.
Одним из больших событий, произошедших во время правления Генри, было убийство Томаса Бекета. Генрих и Бекет были старыми друзьями, которые оказались в ссоре, когда Бекет стал архиепископом Кентерберийским. Их спор касался роли церкви в Англии. Бекет пытался усилить власть церковных судов, которые потеряли ее, когда Генрих внес серьезные изменения в правовую систему. Четыре рыцаря убили Бекет в Кентерберийском соборе. Легенда гласит, что рыцари слышали, как Генрих говорил: "Кто избавит меня от этого буйного (непокорного) священника?".
Первый сын Генри, Уильям, граф Пуатье, умер в младенчестве. В 1170г. пятнадцатилетний сын Генриха и Элеоноры был коронован королем (еще одна причина, по которой Генрих спорил с Томасом Бекетом, который не согласился с коронацией Генриха). Молодой Генрих никогда не правил и не числится в списке королей и королев Англии; он стал известен как Генрих-младший король, поэтому его не спутали с племянником Генрихом III.
У Генри и его жены, Элеоноры Аквитанской, было пять сыновей и три дочери: Уильям, Генри, Ричард, Джеффри, Джон, Матильда, Элеонора и Джоан. Генрих пытался отобрать у нее земли Элеоноры (и у их сына Ричарда). Это привело к конфликту между Генрихом с одной стороны и его женой и сыновьями с другой.
Генрих также имел много детей вне брака, включая Уильяма де Лонгеспе, графа Солсберийского, матерью которого была Ида, графиня Норфолка; Джеффри, архиепископа Йоркского, сына женщины по имени Икенай; Моргана, епископа Дарема; и Матильду, игуменшу Баркингскую.
Генрих постоянно вел борьбу и сражения против французского короля Людовика VII, но также много конфликтов с собственной женой и сыновьями. Его законные дети были, по его словам, "настоящими ублюдками". Когда они не сражались друг с другом, они сражались с Генрихом. Сначала Ричард и молодой Генрих сражались со своим отцом за обладание обещанными им землями. Они были побеждены и оштрафованы. Позже Элеонора и молодой Генрих вели гражданскую войну против короля Генриха (1173/74). Этот Генрих тоже победил. Ричард, наконец, одержал победу над Генрихом в битве за Анжу (1189). Ричарду помог Филипп II, который теперь был королём Франции.
Слабый, больной и брошенный всеми, кроме незаконнорожденного сына, Генрих умер во Франции в 1189 году в возрасте 56 лет. Он правил 35 лет и был преемником Ричарда.