Археологические находки, такие как наскальные рисунки, доказывают, что люди присутствовали в доисторические времена. Пещерные картины Гуи и Ориваля также свидетельствуют о присутствии людей в морской воде. По всей Нормандии можно найти несколько мегалитов, большинство из которых построены в едином стиле.
Группы белг и кельтов, известные как галлы, вторглись в Нормандию с 4 по 3 век до н.э. Большая часть наших знаний об этой группе восходит к Юлию Цезарю де Белло Галлико. Цезарь выделил несколько различных групп среди белг, которые занимали отдельные регионы и жили в закрытых аграрных городах. В 57 г. до н.э. галлы объединились под Верцингеториксом и попытались противостоять армии Цезаря. После их поражения при Алезии народ Нормандии продолжал сражаться до 51 г. до н.э., в год, когда Цезарь завершил завоевание Галлии. Во времена римского владычества он был частью Арморики.
История герцогства Нормандия началась около 911 года. Именно тогда был заключен договор, в народе называемый Сен-Клер-сюр-Эпте. Шарль Простой из Франции предоставил территорию вокруг Руана и нижней Сены Ролло, лидеру группы викингов. Больше грантов последовало в 924 и 933 годах. В 1066 году герцог Нормандии Вильгельм Завоеватель вторгся в Англию после смерти короля Эдуарда Исповедника, считая, что он имел наибольшее право быть королем Англии. Но король Гарольд II сам короновал короля. Саксонская армия короля Гарольда и армия Вильгельма Нормана сражались в битве при Гастингсе 14 октября 1066 года. Король Гарольд был убит в битве. 25 декабря 1066 года Вильгельм был коронован королем Англии под именем "Вильгельм I".
Историческое герцогство включает в себя два региона Франции: ВерхняяНормандия и Нижняя Нормандия, а также Нормандские острова, не входящие в состав Франции. Нормандское герцогство было возвращено во Францию только после 1204 года, когда Филипп II забрал все французские владения у своего вассала, короля Англии Джона. С того времени Нормандия была регионом Франции.