Этот район имеет давнюю историю. В 1959 году рядом с замком было обнаружено неолитическое кладбище с 16 камерными гробницами, построенными около 3 800 лет назад.
Римский театр был обнаружен при строительстве автострады в 1964 году. Он был построен около 100 года нашей эры. Он вмещал около 4 000 зрителей. Он был частью небольшой деревни с населением от 400 до 600 человек, которая существовала около 200 лет. Деревня была построена по обе стороны дороги на расстоянии около 400 метров. Там были магазины, таверны и небольшие фабрики по производству изделий из дерева и кожи. За этими зданиями находились дома и фермы. Возможно, что в деревне находился небольшой форт. Первые здания были деревянными, но они были уничтожены пожаром в конце первого века. Новые здания были построены из камня. Деревня была заброшена в III веке.
В 5 и 6 веках существовала деревня Аламанни. Старейшее зарегистрированное использование названия Ленцис (от которого происходит Ленцбург) датируется 893 годом. В 1036 году замок Ленцбург стал резиденцией графа Ленцбурга, который в то время был важным лордом. В 1173 году род угас, и замок стал принадлежать императору Фридриху Барбароссе. После этого он в основном использовался домом Кибургер. В 1273 году замок перешел во владение Габсбургов.
Городские права были предоставлены в 1306 году. Ленцбург был завоеван Берном в 1415 году вместе с западной частью нынешнего Аргау. Берн не лишился своих городских прав. В 1433 году город Берн купил замок и использовал его для управления районом с 1444 по 1798 год. Сильный пожар разрушил город в 1491 году. Только пятнадцать домов не были уничтожены. Реформация была проведена одновременно с остальной частью региона в 1528 году. Экономика начала медленно переходить от фермерской к более промышленной в 16 веке. В 1732 году была основана текстильная фабрика.
В 1798 году была образована Гельветийская республика, а бернские лорды были смещены. Был основан кантон Ааргау, столицей которого в 1803 году стал Ленцбург. Кантон получил замок в 1804 году. В 19 веке Ленцбург стал экономическим центром района. В 1875 году Ленцбург был присоединен к железнодорожной системе. Конкуренция за торговлю стала слишком большой, и Ленцбург обанкротился всего через год. Город оправился от банкротства в течение следующих 10 лет.
В 1886 году немецкий драматург Франк Ведекинд жил в замке, который купил его отец. В 1892 году он был продан Августу Эдварду Джессапу из Филадельфии, который потратил много денег на реставрацию замка. В 1911 году он продал его чикагскому банкиру Джеймсу У. Эллсворту. Сын Эллсворта, Линкольн Эллсворт, и Роальд Амундсен использовали замок для планирования своих полярных исследований в 1920-х годах.
