Много споров вызвал вопрос о том, какая группа членистоногих наиболее тесно связана с Myriapoda. Согласно гипотезе Mandibulata, Myriapoda является сестринским таксоном для Pancrustacea, группы, включающей Crustacea и Hexapoda. Согласно гипотезе Atelocerata, наиболее близким является Hexapoda, а согласно гипотезе Paradoxopoda, наиболее близким является Chelicerata. Эта последняя гипотеза, хотя и поддерживается немногими морфологическими признаками, подтверждается рядом молекулярных исследований.
Существует четыре класса живых мириапод: Chilopoda (многоножки), Diplopoda (многоножки), Pauropoda и Symphyla. Всего насчитывается около 12 000 живых видов. Хотя считается, что каждая из этих групп мириапод монофилетична, взаимоотношения между ними менее определенны.
Сороконожки
Многоножки относятся к классу Chilopoda. Они быстрые, хищные и ядовитые, охотятся в основном ночью. Существует около 3300 видов, начиная от миниатюрной Nannarup hoffmani (менее полудюйма в длину, ок. 12 мм) до гигантской Scolopendra gigantea, которая может превышать 30 сантиметров (12 дюймов).
Многоножки
Многоножки относятся к классу Diplopoda, у которых большинство сегментов, как кажется, имеют две пары ног. Это произошло потому, что каждая пара сегментов тела слилась (соединилась) в единое целое, что создает видимость наличия двух пар ног на сегмент.
Они медленнее многоножек и питаются листовой подстилкой и детритом. Описано около 8 000 видов, что, возможно, составляет менее десятой части истинного глобального разнообразия многоножек. Один из видов, Illacme plenipes, имеет самое большое количество ног среди всех животных - 750. Многоножки обычно имеют от 36 до 400 ног. Таблетированные многоножки гораздо короче и способны сворачиваться в шар, как таблеточные клопы.
Symphyla
В мире известно около 200 видов симфиланов. Они похожи на многоножек, но меньше и прозрачнее. Многие проводят свою жизнь в качестве почвенной инфауны, но некоторые живут древовидно. У молодых особей шесть пар ног, но в течение нескольких лет жизни к ним добавляется еще одна пара при каждой линьке, так что у взрослой особи двенадцать пар ног.
Pauropoda
Pauropoda - еще одна небольшая группа мелких мириапод. Они обычно имеют длину 0,5-2,0 мм и живут в почве на всех континентах, кроме Антарктиды. Описано более 700 видов. Считается, что они являются сестринской группой по отношению к многоножкам, и имеют спинные тергиты, сросшиеся через пары сегментов, подобно более полному слиянию сегментов, наблюдаемому у многоножек.
