Эпическая поэзия рассказывает в стихах драматическую историю. В этой истории есть персонажи. Она обычно длинная и происходит в разных местах. Эпические поэмы возникли в доисторические времена как часть устной традиции.

Беовульф - типичный пример, написанный на древнеанглийском языке. Известными людьми, написавшими эпосы, были Гомер, Вергилий, Овидий, Данте, Эдмунд Спенсер и Мильтон. В "Прелюдии" Уильяма Вордсворта обыгрываются эпические идеи, хотя поэма является автобиографией.